Zgodnie z definicją pochodzącą z polskiego Kodeksu Ruchu Drogowego przyczepa samochodowa jest pojazdem kołowym nie posiadającym własnego silnika, przystosowanym do łączenia z innym pojazdem. Dlatego też ciągnięta jest przez inny pojazd, który juz silnik posiada, czyli na przykład samochód osobowy, dostawczy, ciężarowy lub autobus.
Wśrod przyczep wyróżnić możemy centralnoosiowe, posiadające jedną oś, dwie (wtedy nazywane są tandemami) lub trzy osie (rzadko spotykane). Ponadto zdarzają się również pezyczepy dwu- lub trzyosiowe z tak zwaną obrotnicą, czyli dyszlem skrętnym. Poza ogólną definicjją przyczepy w polskm Kodekies Ruchu Drogowego znajdziemy również określenia takie jak: przyczepa lekka oraz naczepa. Dopuszczalna masa całkowita przyczepy lekkiej nie może przakraczać 750 kg. Naczepa jest natomiast rodzajem przyczepy, której część spoczywa na ciągnącym ją pojeździe silnikowym i obciąża go.
Warto przy tym mieć na uwadze fakt, że polski Kodeks Ruchu Drogowego nie uzależnia uprawnień do kierowania pojazdami z przyczepą od ilości jej osi. Lekkie przyczepy, które przeznaczone są do holowania przez samochody osobowe, nie posiadają hamulców. Natomiast przyczepy cięższe wyposażone sa w tak zwany hamulec najazdowy. Bardziej zaawansowany, bo pneumatyczny układ hamulcowy, posiadają przyczepy do samochodów ciężarowych. Jeśli nasz samochód wyposażony jest w hak holowniczy, powinniśmy znaleźć w dowodzie rejestracyjnym informacje o limitach masy przyczep, które możemy nim ciągnąć. Natomiast aby sprawdzić, czy możemy prowadzić dany zespół pojazdów, powinniśmy łącznie przeanalizować zastrzeżenia na temat mas oraz znajdujące się w naszym prawie jazdy. Osoba posiadająca prawo jazdy kategorii B (czyli na samochód o dopuszczalnej masie calkowitej do 3,5 tony) może przede wszystkim ciągnąć przyczepę lekką. Ma również możliwość ciągnięcia innej przyczepy niż lekka, pod warunkiem, że dopuszczalna masa całkowita zespołu pojazdów (a więc samochodu i przyczepy łącznie) nie przekracza 3,5 tony oraz, że dopuszczalna masa całkowita przyczepy nie przekracza masy własnej samochodu.
Warto też zauważyć, że wymienione są tu wartości, które wpisane są do dowodu rejestracyjnego, takie jak masa własna oraz dopuszczalna masa całkowita. Nie ma tu mowy o masie rzeczywistej, czyli poziomie załadowania przyczepy. Jeśli posiadamy prawo jazdy kat. B+E mamy prawo ciągnąć przyczepę nawet wtedy, kiedy suma dopuszczalnej masy całkowitej przekracza 3,5 ton, ale nie jest większa niż 7 ton.
Ponadto, zgodnie z Kodeksem Ruchu Drogowego, rzeczywista masa całkowita przyczepy nigdy nie może być przekraczać rzeczywistej masy ciągnącego ją pojazdu.